SLAM 기술과 관련된 용어

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• 필요에 따라 업데이트 예정
• 최초/최종 작성일: 2024-03-31 / 2024-03-31

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SLAM 이란

• S: simultanious (동시적)
• L: Localization (위치 추정)
• A: and (그리고)
• M: Mappling (지도 작성)

자율주행 차량에 사용되는 방법으로서 많이 쓰이는 용어임.
SLAM 알고리즘을 통해 차량은 아무것도 모르는 환경에서도 스스로 지도를 만들어내고, 그 지도에서 스스로 어디 있는지 판단 할 수 있다.

SLAM 의 종류

vSLAM: visual SLAM.

• 카메라 영상과 같이 이른바 영상이라고 하는 것을 활용한 SLAM을 이르는 말.
• 카메라는 인간의 눈을 모사한 센서로서, 간단하게는 사람이 눈으로 보는 2차원의 이미지와 같은 데이터를 기반으로 하는 SLAM을 의미함.
• 카메라라는 센서가 범용적으로 많이 쓰이고 사람이 직관적으로 이해하고 활용하기 용이한만큼 널리 쓰이는 SLAM 방식임

  vSLAM 관련 기술

• SfM
• 시각적 주행거리 측정
• 번들 조정
• 희소방법 - PTAM, ORB-SLAM
• 조밀방법 - DTAM, LSD-SLAM, DSO, SVO

LiDAR SLAM

• 레이저 거리 측정 센서와 결합된 SLAM 방식을 이르는 말
• LiDAR (Light Detection and Ranging) 센서에서 나온 포인트 클라우드 데이터 (Point cloud data; 이하 PCD)를 활용함
• 카메라보다 많은 연산, 센서 자체의 발전 등이 필요하지만, 고가의 센서와 연산장치를 활용하면 카메라보다 멀리 있는 객체를 빠르고 정확하게 인식 가능함

LiDAR SLAM 관련 기술

• PCD 정합 기술
  • ICP (Iterative Closest Point)
  • NDT (Normal Distribution Transform)

Sensor Funsion

• SLAM, 자율주행 등 여러 곳에서, 특정 센서의 한계를 극복하기위해 다종의 센서를 함께 사용하는 방법을 이르는 말

Sensor Fusion 을 위한 센서 종류

• IMU(관성센서)
• GNSS (범지구 위성 항법 시스템)
• 홀센서 (바퀴 회전속도 등으로 주행거리 등 측정 가능)

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참고 레퍼런스

1. https://kr.mathworks.com/discovery/slam.html